注塑机机械手臂部设计原理

注塑机机械手臂部(也叫手臂)是机械手完成各项动作的执行装置，也是主要的运动部件。臂部的作用在于将手爪移到所需要的位置和承受工件、机械手部和机械腕部的重量。所以，机械手臂部的结构性能、工作范围、承载能力和动作位置精度直接影响机械手的工作性能。

机械臂部设计的基本要求：

①臂部应承载能力大、刚度好、自重轻。机械臂通常既要受弯曲(而且不止一个方向)，也受扭转，手臂结构应选用抗弯和抗扭刚度都较高的截面系数。通常选取钢管作为设计臂部的材料。

   
②臂部运动速度要高，惯性要小。机械手臂的运动速度是机械手的重要参数之一，该参数反映了机械手的生产水平，一般需要根据生产节拍来确定。确定了生产速度和手臂的运动范围，就确定了机械手的动作速度(或角速度)。在一般情况下，机械手的平移和转动、俯仰均要求勾速运动，但在机械手的启动和停止这一瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时的加速度和停止前的减速度不能太大，否则会引起机械手臂的冲击和振动。

   ③手臂动作要灵活。为减少机械手动作部件间的摩擦力，尽可能采用滚动摩擦而不是滑动摩擦。对于悬臂式的注塑机机械手，其传动件、导向部件和定位部件的布置应该合理，使机械手运动过程尽可能平稳，以减少对升降支承轴线的偏心力矩，特别要防止发生“卡死”的现象(自锁现象)。

   
④位置精度要高。一般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高；关节式机械手的位置较难控制好，故精度差；在手臂上加定位装置和检测机构，都能较好地控制机械手的位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动间隙。

   
除此之外，要求机械手的通用性好，能适应各种工作的要求；工艺性好，便于加工和安装；如用于热处理的机械手，还要考虑隔热、冷却；还有用于操作环境恶劣的机械手还要设置防尘装置等。