机械手臂在各个领域中都能看见它的身影，如工业制造、医学治疗、半导体制造和太空探索等。虽然它们的形态各不相同，但是它们都有一个相同的特征，就是能够接受指令，并准确地定位到三维或者二维空间上的某个点进行操作。

　　六轴机械手臂是目前工业领域中较为常见的工业机器人的形态之一，是一种关节型机械手臂。适用于很多工业领域中的机械自动化作业，如焊接、搬运、喷漆、装配等工作。下面将简单介绍一下六轴机械手臂的6个运动轴，以及六轴机械手臂的6个运动轴分别起到了哪些作用。

　　六轴机械手臂6个运动轴的介绍

　　六轴机械手臂的轴又叫做自由度，代表了机械手臂所具有的独立运动坐标轴的数目，其采用了六个伺服电机，一个伺服电机对应着一个轴，通过六个伺服电机来共同驱动六个轴的移动和旋转。

　　一般机械手臂的运动轴按功能划分的话，可分为机器人轴、基座轴以及工装轴，而六轴机械手臂的运动轴便是机器人轴，指的是操作本体的轴。六轴机械手臂有六个可以活动的轴，其轴有着不同的定义。六轴机械手臂的运动轴可分为两类，如主轴和次轴，主轴也可称为基本轴，是用来确保末端执行器达到工作空间的任何一个位置。次轴也可称为腕部轴，是用来实现末端执行器在任何空间的姿态。

　　六轴机械手臂运动轴的主轴可分为轴1、轴2、轴3，轴1是六轴机械手臂本体的回转，模拟了人的腰部回转动作；轴2是六轴机械手臂的大臂运动;轴3是六轴机械手臂的小臂运动，分别模拟了人的大臂和小臂的动作。次轴可分为轴4、轴5、轴6，轴4是六轴机械手臂手腕的旋转运动；轴5是六轴机械手臂手腕的上下摆动运动；轴6是六轴机械手臂手腕的圆周运动，轴4、轴5、轴6分别模拟了人手腕的功能。

　　六轴机械手臂6个运动轴的介绍

　　轴1：本体回转轴是连接机座的部位，是六轴机械手臂承载较大的一个运动轴，可以进行左右的旋转动作，类似于人的腰部回转动作，承载着整个六轴机械手臂的重量和六轴机械手臂左右水平大幅度的摆动。

　　轴2：大臂的运动轴是六轴机械手臂部件的核心连接位置，起到了承上启下的作用，控制着六轴机械手臂前后摆动和伸缩的一个比较重要的轴。

　　轴3：小臂的运动轴是控制六轴机械手臂前后摆动的一个轴，跟轴2的动作和功能比较相似，但轴3位置的动作相对来说要小一些。

　　轴4：它是六轴机械手臂上圆管轴位置的部分，是控制手腕部分进行180°自由旋转的一个轴，相当于人的手腕。

　　轴5：这是比较重要的一个运动轴，在你调好位置之后，你得准确定位到物体上，就得需要用到这个轴，这个运动轴相当于是人手臂中手腕的关节，可以进行上下小幅度的摆动。

　　轴6：将轴5定位到物体上之后，需要进行一些较小的改动时，就会需要用到这个轴，其运动轴相当于一个转盘，可以在水平内旋转360°，可以更准确的定位到物体。

　　浏览以上文章可以了解到六轴机械手臂的运动轴可分为主轴和次轴，主轴被分为轴1、轴2、轴3；次轴被分为轴4、轴5、轴6，分别模拟了人手臂和手腕的功能，其运动灵活，可以在工作范围内完成任何指定的位置和方向。