一、 焊缝跟踪技术：在焊接机器人的焊接过程中，由于电弧辐射、高温、烟雾、溅射、坡口状况、加工误差、夹具精度、工件表面状态、热变形等多种因素的影响，导致焊枪偏离焊缝。焊接跟踪技术要求弧焊机器人根据焊接条件的变化实时检测焊接偏差，调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。焊缝跟踪技术主要基于传感器技术和控制理论，传感器技术的研究主要基于电弧传感器和光学传感器。电弧传感器是从焊接电弧本身直接提取焊接位置偏差信号的焊接过程。实时性好，焊枪运动灵活，满足低成本自动化的要求。适用于自耗电极的焊接。电弧传感的基本原理是通过改变焊枪与工件之间的距离来检测焊枪的高度和左右偏差。

二、离线编程与路径规划技术：焊接机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展。它利用计算机图形学对机器人及其工作环境进行建模，利用一些编程算法对图形进行控制和操作，而不使用实际的机器人编程。自动编程技术的核心是焊接任务、焊接参数、焊接路径和焊接轨迹的规划技术。对于自动焊机的应用，自动编程技术可以说是一种独立的编程任务技术，可以帮助程序员完成编程的各个阶段，具有智能化程度高、编程质量高等特点。离线编程技术的理想目标是实现自动编程，即专家系统在离线编程系统中自动做出相应的过程，从而生成焊接机器人的全过程程序。

三、多机器人协调控制技术：焊接机器人多机器人系统是指多个机器人通过协调与合作，集成在一起，完成一定任务的系统。它包括两个方面，即多机器人协作和多机器人协调。在多机器人系统中，当给定一个任务时，首先要解决的问题是如何组织多个机器人完成任务，如何将整个任务分配给每个成员的焊接机器人，即机器人之间如何协作。通过一定的机制来确定各自的任务和关系，问题是如何保持机器人的运动协调，即多机器人协调。对于由紧密耦合的子任务组成的复杂任务，协调问题尤为突出。

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