机器人焊接采用富氩混合气体保护焊，焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬边、气孔等，具体分析如下：

（1） 焊接偏差可能是由于焊接位置不正确或在寻找焊枪时出现问题造成的。此时，请考虑TCP是否准确并进行调整。如果经常发生这种情况，必须检查机器人的每个轴的零位置，并重置为正确。

（2） 咬边可能是由于焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不当造成的。可适当调整电源，改变焊接参数，调整焊枪姿态和焊枪与工件的相对位置。

（3） 气孔可能是气体保护不好，工件底漆太厚或保护气体干燥不够，可以进行相应的调整。

（4） 飞溅过大可能是由于焊接参数选择不当、气体成分或焊丝伸长过大造成的。适当调整功率，改变焊接参数，通过调整气体配比仪调节气体混合比，调整焊炬与工件的相对位置。

（5） 冷却后在焊缝末端形成电弧坑。在编程过程中，在工作步骤中加入了弧坑功能来填充弧坑。

焊接机器人常见故障及解决方法

（1） 冲撞枪。这可能是由于工件装配偏差或焊枪的TCP不正确造成的。检查焊枪的装配或TCP是否正确。

（2） 发生电弧故障，无法启动电弧。可能是由于焊丝不接触工件或工艺参数太小，可以手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或调整工艺参数。

（3） 保护气体监测和报警。冷却水或保护气体供应故障。检查冷却水或保护气管。

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