目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。

焊接机器人应用中

存在的问题和解决措施:

出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。

出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

在焊接过程中，机器人系统常见的故障

发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的点，受到了人们越来越多的重视。

 焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人（包括弧焊机器人和点焊机器人），主要由机器人本体和焊接设备组成。由于采用一体化焊钳，焊接变压器安装在焊钳后面，使用点焊机器人的变压器须尽可能小型化。

       那么，如何处理其常见故障呢？

       1、焊接偏差的问题可能是焊缝位置正确，或者焊枪有问题。此时，请查看割炬中心的位置是否准确，并进行调整。如果经常出现这种情况，请检查焊接机器人各轴的零位，并重新校准进行校正。咬边问题，焊接参数选择不当，焊枪角度或位置不正确，气孔可能是由于气体保护不良、工件底漆过厚或保护气体干燥不充分造成的，可相应调整。

       2、焊接参数选择不当、气体成分过多或焊丝伸长可能导致飞溅过多。机器功率可调节改变焊接参数，气体比例可调节混合气体比例，焊枪与工件的相对位置可调节。接头问题是在焊接完成冷却后形成的：在添加程序时，将埋地接头功能添加到工作步骤中，可以填充。

       3、焊炬可能是工件装配偏差或割炬传输控制协议不准确造成的。可以检查装配状态或纠正焊炬传输控制协议。电弧故障，电弧不能发生，可能是因为焊丝不与工件接触，或者工艺参数太小，所以焊接机器人焊枪与焊缝的距离可以调整，或者工艺参数可以适当调整。如果冷却水或保护气体供应有问题，请检查冷却水或保护气体管道。

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